标签： DIY

六足机器人并不是什么新鲜事，但是你见过这款制作简单、容易上手的3D打印的Arduino蚂蚁机器人吗？

为了让创客们容易制作且控制，蚂蚁六足使用Arduino Mega作为主控，还自制安卓app来做控制。有一个单独的超声波传感器埋在它的头部作为“眼睛”。这使得它在被未知物体或手接近时向后倾斜，然后如果攻击者继续前进则用它的下颌击打。

 

为了控制机器人，作者制作了一款基于MIT App Inventor的Android应用程序。该应用程序有四个按钮，我们可以通过它们命令机器人前进或后退，以及向左或向右转弯。除了这些主要功能，机器人还可以移动头部和尾部，还可以咬、抓、扔东西，甚至攻击。

 

 

这个项目所有资料都是开源的（三维模型、APP源文件、Arduino源代码），您甚至可以对其进行二次开发，制作属于你自己的小六足，属于你自己的动作组哦！

 

这是该项目的电路图，虽然由于有许多舵机连接，看起来有点复杂，但实际上很简单。除了22个舵机外，我们还需要一个太极创客教程机械臂篇里将到过的HC-05（06）蓝牙模块以及一些电容和电阻。控制器采用的是MEGA2560 ,因为它是唯一可以使用超过12个舵机的Arduino控制板。

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看到这里，您是不是以及内心爆炸到面无表情了呢？

接下来再看此项目制作所需的物件清单，非常容易获取，您可以在某宝找到以下所有物品：

1. 1. 1. MG996R伺服电机
      2. SG90微伺服电机
      3. HC-05蓝牙模块
      4. Arduino Mega Board（2560）
      5. 3SLiPo电池
      6. DC-DC降压模块

开源项目原文地址：

https://howtomechatronics.com/projects/arduino-ant-hexapod-robot/

详细制作说明以及软硬件资料可通过以下链接下载：

https://www.lanzous.com/b800844

本期太极创客为大家介绍的是很多创客朋友们都热衷的机械臂，机械臂分好多种。在这里，有跟MeArm相似的MK2机械臂、相比之下MK2在体积、载重、稳定性等方面都更加优秀！

也有步进电机驱动的机械臂，并带有PC端上位机，可轻松实现示教再现（动作记录）、搬运等功能；更有机器视觉实现抓取的机械臂……总有一款您喜欢的。

MK2 机械臂

这是一个3D打印机械臂臂，它是由以前较小的一个EEZYbotARM的版本迭代所得，所以简单地称它为MK2。

它更大更强，而且比EEZYbotARM具备更大的有效载荷。它没有明确的设计目的，为的只是给教育提供合适的硬件。

它以 ABB公司出品的 IRB 460工业机械臂为原型等比缩小​(比例为1：7)。采用MG995舵机驱动，并且带有蓝牙APP上位机。上手难度不高，推荐新手。

MK2 机械臂资料下载（百度网盘）
提取码：aavb

搬运 机械臂

这个开源的3自由度机械臂项目是基于步进电机控制的，由3个42步进电机，1个28BYJ-48步进电机组成，传动方式采用齿轮啮合，具有更高的精度；

在主控板方面由Arduino Mega2560配合3D打印机扩展板RAMPS1.4/1.5；在驱动器方面，42步进电机由TB6560或A4988驱动；

该机械臂的固件里写有3自由度机械臂的运动学算法，有基础的DIY爱好者可自行解读，然后根据自己的需要进行二次开发；同时该项目开发者还开发PC端上位机，使我们可以用电脑连接控制板来操作3自由度机械臂。
搬运机械臂资料下载（百度网盘）
提取码：3om6

视觉抓取机械臂

这是一种非常灵活的设计，配合摄像头可实现视觉抓取，并可以根据需要进行加强和改进。

正如您所见，这款机械臂上手难度较大，不建议新手制作，需要有一定开发经验、技术以及经费加持。

有效范围是在每个130毫米臂的未端测量（如图中红点所示）。操作范围与标准机械臂非常相似，但正如您在上图看到的，它旋转了90度，沿Y轴的位移更大。

臂可以支持广泛的运动，但由于其设计而具有一些机械限制。这些计算已经考虑在操作范围内，上图显示了您可以从该模型中获得的角度范围。

视觉抓取机械臂资料下载（百度网盘）
提取码：7lmg

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