零基础入门学用Arduino教程 – 专项教程篇（电机部分）-3 驱动直流电机

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+ XY-2.5AD电机驱动板详细介绍
+ 如何使用Arduino通过 XY-2.5AD电机驱动板驱动直流有刷电机

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本课示例程序中应用的知识包含如何利用串口通过电脑与Arduino进行通讯的知识，这部分知识在《零基础入门学用Arduino教程》第二大部分《机械臂篇》中进行了详细讲解。假如您对于以下程序中关于串口通讯部分不理解，建议您收看我们制作的Arduino串口通讯方面的教程内容。

Arduino串行通讯

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/* XY-2.5AD-Demo
 *  太极创客 www.taichi-maker.com
 *  2018-08-02
 *  
 * 通过串行通讯使用XY-2.5AD控制两个DC电机
 * 通过digitalWrite HIGH LOW 控制电机运行和停止。
 * 
 * 如果需要获取更多有关XY-2.5AD控制电机的相关知识，请前往太极创客网站
 * www.taichi-maker.com
 * 
 * XY-2.5AD 控制电机简介
 * 
 * DC电机     运行状态    IN1    IN2    IN3     IN4
 * 电机A     正转（调速） 1/PWM   0                
 * 电机A     反转（调速） 0     1/PWM            
 * 空转                   0       0
 * 刹车                   1       1
 * 电机B     正转（调速）               1/PWM    0
 * 电机B     反转（调速）                 0     1/PWM
 * 空转                                   0      0
 * 刹车                                   1      1
 * This example code is in the public domain.
*/

// XY-2.5AD 连接Arduino引脚编号
int IN1 = 3;
int IN2 = 5;
int IN3 = 6;
int IN4 = 9;

int pinNum;             //  控制引脚号
int ctrlVal;            //  电机运行控制
  
void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++");     
  Serial.println("+ Taichi-Maker XY-2.5AD Demo +");   
  Serial.println("+    www.taichi-maker.com    +");  
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++");   
}
  
void loop() {
  if (Serial.available()) {     // 检查串口缓存是否有数据等待传输 
    char cmd = Serial.read();   // 获取电机指令中电机编号信息      
    
    switch(cmd){ 
      case 'p':   // 设置引脚编号
        pinNum = Serial.parseInt();
        Serial.print("Pin Number ");
        Serial.print(pinNum);
        Serial.print(" ,");
        break;                 
        
      case 'a':   // 模拟模式控制电机
        ctrlVal = Serial.parseInt();
        analogWrite(pinNum, ctrlVal);
        Serial.print("Set Value ");
        Serial.print(ctrlVal);
        Serial.println(".");          
        break;    

      case 'd':   // 数字模式控制电机
        ctrlVal = Serial.parseInt();
        digitalWrite(pinNum, ctrlVal);
        Serial.print("Set Value ");
        Serial.print(ctrlVal);
        Serial.println(".");             
        break;   

      default:   // 未知指令
        Serial.println("Unknown Command");     
        break;  
    }
  }
}

/* XY-2.5AD-Demo

* 太极创客 www.taichi-maker.com

* 2018-08-02

* 通过串行通讯使用XY-2.5AD控制两个DC电机

* 通过digitalWrite HIGH LOW 控制电机运行和停止。

* 如果需要获取更多有关XY-2.5AD控制电机的相关知识，请前往太极创客网站

* www.taichi-maker.com

* XY-2.5AD 控制电机简介

* DC电机运行状态 IN1 IN2 IN3 IN4

* 电机A 正转（调速） 1/PWM 0

* 电机A 反转（调速） 0 1/PWM

* 空转 0 0

* 刹车 1 1

* 电机B 正转（调速） 1/PWM 0

* 电机B 反转（调速） 0 1/PWM

* 空转 0 0

* 刹车 1 1

* This example code is in the public domain.

// XY-2.5AD 连接Arduino引脚编号

int IN1 = 3;

int IN2 = 5;

int IN3 = 6;

int IN4 = 9;

int pinNum; // 控制引脚号

int ctrlVal; // 电机运行控制

void setup() {

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++");

Serial.println("+ Taichi-Maker XY-2.5AD Demo +");

Serial.println("+ www.taichi-maker.com +");

Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++");

}

void loop() {

if (Serial.available()) { // 检查串口缓存是否有数据等待传输

char cmd = Serial.read(); // 获取电机指令中电机编号信息

switch(cmd){

case 'p': // 设置引脚编号

pinNum = Serial.parseInt();

Serial.print("Pin Number ");

Serial.print(pinNum);

Serial.print(" ,");

break;

case 'a': // 模拟模式控制电机

ctrlVal = Serial.parseInt();

analogWrite(pinNum, ctrlVal);

Serial.print("Set Value ");

Serial.print(ctrlVal);

Serial.println(".");

break;

case 'd': // 数字模式控制电机

ctrlVal = Serial.parseInt();

digitalWrite(pinNum, ctrlVal);

Serial.print("Set Value ");

Serial.print(ctrlVal);

Serial.println(".");

break;

default: // 未知指令

Serial.println("Unknown Command");

break;

}